D-20261101-03｜場地閘牆格軌跡視界截在在場上幀¶
背景與驅動力¶
issue 001178：持續接觸幾何回退（D-20261101-02）
落地後，研究模式場地閘（O4_RESEARCH_GATES=1、全 600 幀）新增三個紅格：A 直線貼牆 10°（分段對單顆
yaw 差 11.1°）、A 牆端（位差 21.4 mm）、C 弧牆 control x=-0.6；既有紅格 A 20° 的 yaw 差由 0.026° 變 31.3°。
kernel 逐 pair 追蹤重現 A 10°：分段與單顆兩版到第 463 幀位差 0.5 mm、yaw 差 ≤0.015°，回退觸發頻率 相同（34 對 33 幀）、兩版皆無截斷；第 464 幀起兩版同時衝出直線場地末端（第 472 幀離場）開始翻滾，翻滾 相位對 µm 級差異極敏感，yaw 差在那裡放大。閘的「S 起視界內位差／yaw 差」以單顆擾動集合的自散視界 為比較範圍：舊 kernel 的貼地滑行本身帶 001175 的截斷混沌，單顆集合在第 296 幀就自散，視界停在離場前 而判過；新 kernel 單顆集合一致到第 469 幀，視界延伸進翻滾段才判不過。在場上段的位差由 18.2 mm 降到 5.8 mm，分段品質沒有退步。
考慮過的選項¶
- A（採納）：牆格的軌跡視界上界改為「全部執行都還在場上的共同幀」（閘已用同一窗計抬車與牆格的試算 拒絕），離場翻滾段不列入判準；判準值（≤ 2 cm／≤ 1°）不變。
- B：縮短 A 格幀數讓車不出場地末端。只改場景、不改規則，牆端格（設計上就會被推出路緣）仍無解（否決）。
- C：放寬 yaw 判準。量的是混沌相位、不是分段品質，放寬無意義且違反判準不得放寬（否決）。
決定¶
牆格與地面格的「S 起視界內位差／yaw 差」自散視界 selfDivergenceHorizon 的上界為
min(判準窗, 在場上共同幀)；地面格的判準窗本就不超過在場上幀，實質只改牆格。在場上共同幀＝全部
執行都還在場上的幀數，某執行自某幀起離場即止；離場的判定：(1) 車身足跡四角（導輪中心 ±0.08 m、
半寬 ±0.062 m，依 yaw 旋轉）任一角不在有定義的地面上方，或車心低於地面 5 cm——只看車心時，車頭已
伸出場地末端開始俯仰、yaw 已轉過數度，車心仍算在場上（A 10° 的第 464～471 幀）；(2) 車身低於靜置高度
超過穿入上限（liftM < −penetrationMaxM，2 mm）。A 直線貼牆格的地面高度函數改用直線場地的實際範圍
（x ±1.6 m、z −21～1 m，範圍外無定義），不再是處處為 0 的平面。抬車與牆格的試算拒絕沿用同一個在場上窗。
報告的「視界止於」列同時標示在場上共同幀。守門：track-collision-gates.spec.ts 的閘設定 describe 新增
三個合成測試（離場後才出現 yaw 差的分段版，視界 ≤ 在場上幀、yaw 差 0；車身低於靜置高度 4 mm 但仍
grounded 的執行，在場上共同幀止於下沉幀；足跡任一角伸出地面範圍即不在場上）。
去記憶共同起點的格（C 弧牆）另有一條：前提「判準窗長」不成立（單顆擾動集合在碰牆當幀已自散超過
判準、窗長 0）且分段對單顆的跨版差在共同起點到碰牆前與碰牆後 5 幀皆為 0（兩版逐位元同）時，該格量不到
分段品質，前提列與窗內判準列改為觀察列（premiseFailureAsObservation，issue 001180）；跨版差非 0 時仍
判不過。判準數值不變。
A 牆端（滑過牆的開口端後橫越 apron 被側壓推出路緣）：偏移 0 下新舊 kernel 逐幀逐位元同、分段對單顆到
第 174 幀只差 4.3 mm，判準列取的是 9 個 µm 偏移樣本的極值（21.4 mm 對上限 20 mm、舊 kernel 17.0 mm），
屬擾動集合敏感度在上限附近翻轉。登記為研究模式已知紅燈（CellCase.researchKnownFailure = '001180'）：
研究模式以 it.fails 註冊、意外轉綠會反報紅；常駐 CI 輕量模式（160／240 幀）該格為綠、照常判定。既有的
knownFailure 欄位只作用於 CI 模式，兩者依模式各自生效（knownFailureFor），閘設定 describe 的已知紅燈
清單守門兩者都不得擴散。
後果與影響¶
- A 直線貼牆 10°／20° 的軌跡判準回到在場上段；C 弧牆 control x=-0.6（分段＝單顆、單顆集合碰牆當幀 yaw 自散 1.1°）轉為觀察列；A 牆端登記為研究模式已知紅燈（001180）。研究模式紅格回到與舊 kernel 相同的 C 弧牆五格（heavy ×3、control −0.7／−0.8，舊核本來就紅）。
- 與既有決策的關係：amends D-20261021-01 的 視界定義，其餘判準不變。
定案紀錄¶
2026-11-01 使用者裁決「改閘視界」；同日就 001180 裁決「前提不成立改觀察列」。