D-20261018-01｜成對滾阻力矩與實際耗散¶

背景與驅動力¶

接觸點滑速在純滾動時為零，舊滾阻模型無法抑制純滾動；提高係數不能改變此性質。過轉時平移加速可伴隨旋轉能下降，不因此判為增能缺陷。當前算式表與實作同採接觸滑速，本決策修正模型契約，不將它描述為單純實作偏離規範。

考慮過的選項¶

接觸滑速阻力：與滑動摩擦重疊，不能提供純滾動耗散，不採用。
對雙方質心直接施加等反力：一般情況不守恆總角動量，不採用。
在共同作用點施加等反力：可自洽，但會直接阻礙無旋轉平移，且等效力臂增加模型負擔。
成對滾阻力矩：採用。沿輪軸在接觸切平面的投影，抑制雙方相對角速度；動態表面承受等反角衝量，鉸鏈自行傳遞輪軸反作用，不對車身重複施力。

決定¶

每筆真實接觸以 admitted 輪組半徑將既有材質線衝量預算轉成角衝量預算。停止限制使用雙方沿該軸的有效逆慣量，不能越過相對零轉速。fixed／kinematic 表面視為外部支承，其衝量響應為零；kinematic 的指定角速度仍參與相對轉速。法線平行輪軸時不把自旋當滾動。

滾阻沿用正式接觸篩選：輪組對場地、場地物件與碎片才進入此消費端；車輛輪組彼此碰撞不另施加滾阻，保留原生接觸摩擦。

磨耗使用有限角衝量的實際相對耗散，而非預算乘施力前速度；以半徑乘相對角速對接既有 m/s 門檻。逐 sample 保留表面剛體身份與材質資格，不把無資格接觸耗散轉嫁有資格胎面。滑動磨耗的時間取樣契約不在此決策改寫。

後果與影響¶

這是剛體接觸變形耗散近似，不等同任意 UGC 軟胎的完整變形模擬。單球減速不能代表車輛最佳操控；不以較少偏轉或多車必須完賽作選模條件。需驗證自然接觸、動態/運動學表面、任意軸向、鎖定自由度、低速停止、磨耗資格、重播與 snapshot 邊界。實際測試結果與未完成驗收保存在工作流程紀錄；採用本設計不等同整體效能或賽事驗收完成。