跳轉到

D-20260628-01｜武器 multi-actuator 統一模型（weapon_actuators[]）

背景與驅動力

「兩邊各自獨立旋轉」的武器在單 Pivot＋ 單 weapon_max_angle_deg 模型下做不到（中心 slot、整體同轉可以；兩側獨立不行）。同日二次重審先評估為僅到草案（與磁源劃界同輪，見 D-20260628-02），經多輪設計收斂後使用者裁定：機制與參數現在定案進 canonical，只有編輯器 UI 留草案（綁整體版面未定項）。

考慮過的選項

  • 維持單 Pivot＋ 單角度模型：兩側獨立旋轉做不到，評估已確認。
  • 多轉子另立草案暫停（前一輪裁定）：功能龐大、受編輯器版面未定項影響。
  • 統一 weapon_actuators[] 模型定案（採納）：單轉、多轉、單鏈、多鏈全為其特例。

決定

  • general 機制統一為 weapon_actuators[]：每項一個獨立驅動 pivot，payload＝ 剛體轉子 mesh_node 或鏈條 chain。
  • 轉速 energy-driven＋ 總功率守恆：ω_i = P × K_WEAPON_ROTOR_SPEED × (speed_weight_i / Σ speed_weight)、P = kinetic_ratio × battery.declared_output_w；speed_weight 預設 1＝ 均分，加 actuator 各自變慢——無疊加 exploit；耗能 ／ 發熱不隨數量變。
  • 鏈條 ＝actuator payload：基座旋轉吃 speed_weight，尾段 Chain_Segment 物理 joint 甩動不吃。
  • 共用單一觸發（晶片 1 個 weapon 槽）；獨立的是運動、非觸發；同武器各 actuator 間關碰撞。
  • 反作用力 weapon-level 沿 Axis（共用 applied_energy、淨值不變、不模擬轉向 recoil 抵銷）。
  • 常數：新增 MAX_WEAPON_DRIVEN_PIVOTS（8）／K_WEAPON_ROTOR_SPEED；MAX_CHAIN_SEGMENT 改 MAX_WEAPON_DRIVEN_BODIES（16＝ 剛體轉子 ＋ 全鏈段總數封頂）；body 預算不變；保留 weapon_max_angle_deg 名並移進 actuator。現況見 建模參數.md 與 算式表.md。

後果與影響

完整取代 D-20260517-01 的 master/slave 分支樹。兩項已報備的可重議判斷：① 反作用力停在 weapon-level（要模擬雙臂抵銷須改逐 actuator 拆向）；②weapon_main_mesh_node 對 general 武器仍必填、當基座 ／hub。多 actuator 的編輯器 UI 留草案續議。