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D-20261020-02｜旋轉面形狀分類移至烘焙期

2026-10-21 關聯追補：tire／roller 部件內多個判圓 proxy 時，只有半徑最大者（並列皆留）保留 shape，被包覆內件退回凸 hull，見 D-20261021-02； 判圓準則與其餘三族規則仍有效。

背景與驅動力

D-20261020-01 以 runtime 啟發式（proxy 對 hinge 軸最大半徑 ≥ 保守 cylinder 半徑 × HINGE_ROLLING_PROXY_RADIUS_RATIO）把輪類滾動面改掛 cylinder，修掉八角輪偏航；但該判定 在 26 點量化之後進行，圓度資訊已被銷毀：刻意的非圓輪（方輪、齒輪）會被啟發式誤掛 內切圓柱、或被固定 26 向量化切掉角點，皆無法忠實呈現作者造型。同族問題涵蓋武器旋轉體 （revolute rotor 的齒盤／平滑盤同樣被 26 點 hull 離散）與連續旋轉 kinematic entity （collider 現況＝每節點 AABB box，旋轉圓盤物理上是「旋轉方箱」、可困住車輛）。三族原型閘 （v15616／v15623／v15624）證實 cylinder 路徑決定性（含 Node／Chromium 逐位元）與 witness 族皆無回歸。

考慮過的選項

  • 維持 runtime 0.98 啟發式：非圓輪誤判為內切圓柱、無法支援作者意圖的搞怪形狀，棄。
  • runtime 讀 mesh 重推形狀：違反 admission 信任模型（runtime 不得解析幾何重算），棄。
  • 分類移至烘焙期、在量化前的全解析度網格上判定，結果烘入 PhysicsManifest（採納）。

決定

  • PhysicsManifest 版本 1→2：part proxy 與 track entity collider proxy 新增可選 shape 欄（{kind:'cylinder', radiusM, halfHeightM, centerM, axisLocal}，asset-local、微米量化）。 manifest 一律由 decoded 幾何重推導＋digest 交叉核對，分類是推導的一部分，跨 peer 決定性。 pre_launch 無遷移義務：無 fallback、無雙讀，公版 27 顆 GLB 單批重烘（active 武器的 auto_weapon_physics wire 以 Stage 3 同式重算、auto_mass_g 同步重印）。
  • 判圓準則：對該族旋轉軸取 64 個固定徑向方向的支撐值， rimR − min(support) ≤ ROLLING_SURFACE_ROUNDNESS_EPSILON_M（protocol 常數、0.0005m）判圓。 計畫初值取接觸容差 0.1mm，實測公版胎作者網格外緣頂點抖動達 0.15mm（v15615），故定為 接觸容差 5×：作者造型「圓到半毫米內」即理想化為圓柱；12 邊形級粗面（r=16mm 時支撐偏差 ≈0.55mm 起）仍判非圓＝作者意圖。偏心（圓心離軸）不判圓。
  • 三族旋轉軸來源：tire／roller＝part Mount local +X（逐 proxy 判定）；武器＝revolute actuator 軸、僅單體 meshNode payload（chain 非剛性旋轉體不分類）；kinematic entity＝ rotation_axis 且僅連續 360° 旋轉（rotation_amplitude_deg = 360；振盪型不分類），逐 collider 節點判定。
  • 圓 → cylinder：radiusM＝擬合外緣半徑（取代 D-20261020-01 的 AABB 投影半徑作為 collider 尺寸；公版 6 顆輪實測 fitted 比 AABB 投影大 9–165µm＝軸向極值 vs 真圓半徑之差）。 hinge descriptor 的 radiusM（AABB 投影、驅動換算用）與 anchor／axis／pose 來源不變。
  • 非圓滾動 proxy → 保角支撐量化：徑向剖面 2D 凸包角點（上限 12、超出時由最大半徑角點 起等角距裁減）、每角點取 ±軸向傾斜兩個支撐、加兩端蓋，總點數 ≤26；hull 圓周站落在 authored 角點上（方輪零失真、齒尖全保留）。退化（<4 點或 hull 無體積）回固定 26 向。 僅適用分類為非圓的旋轉面 proxy，不動通用零件量化器。
  • runtime 只讀標記：shape 存在即建 ColliderDesc.cylinder（輪類 pose＝shape 中心經組裝 變換＋hinge cylinderRotationLocal；武器＝part 變換 ∘ 軸對齊；entity＝entity-local），否則 convex hull。刪除 isRollingHingeProxy 啟發式與 HINGE_ROLLING_PROXY_RADIUS_RATIO 常數。 非圓的連續旋轉 entity collider 維持既有每節點 AABB box（忠實 hull 升級另案）。
  • 傷害計帳（裁決方案 b）：不新增研磨／持續接觸傷害機制。旋轉武器的傷害輸出來自幾何 特徵——齒形＝離散高衝擊（保角 hull 忠實保留）、平滑盤＝低傷害推擠（cylinder）；作者要 傷害就做齒。原型證據：smooth-cylinder 最大相對速度 6.0 m/s < smooth-hull 8.0 ≈ toothed 8.1。

後果與影響

  • 快照位元組、manifest digest 與 v1 不相容（pre_launch、無已發布資料）；determinism golden 場景升 revision-14——胎 proxy 改帶烘焙 shape 標記後 state hash 與 revision-13 逐位元相同 （Node／Chromium 核對），conformance 向量零增量＝標記路徑與啟發式路徑在公版圓胎上等效。
  • 公版重烘後 6 顆 tire／roller 全判圓（單一滾動 proxy 各帶 fitted cylinder）；weapon-02 rotor 判非圓（4 角剖面）→ 10 點保角 hull＝作者造型忠實化的預期行為。
  • 搞怪輪、齒盤成為一級公民：物理形狀＝authored 角點，不再被內切圓柱或固定量化器失真。
  • 多車／旋轉接觸成本面以 T5 治具另行重量（smooth-cylinder 拒絕 trial 偏高為既知觀察）。