D-20261018-02｜單向有限扭矩輪軸馬達

背景與驅動力

舊輪軸驅動以施力前輪胎世界角速度作門檻，一筆大角衝量仍可越過目標。 正式實作已採單向有限扭矩的關節馬達，但既有記錄與算式仍描述直接角衝量與前步牽引限額。 本決策收斂契約並同步規範，不把舊研究版本的車輛軌跡當成現行核心缺陷。

考慮過的選項

• 施力前門檻：不能控制一筆大命令造成的超調。
• 輪胎世界角速度硬裁切：底盤轉動時不等同實際馬達轉速，也會干預外力造成的運動。
• 對稱速度馬達：可主動制動超速輪胎，增加未要求的煞車行為。
• 相對輪速、單向且有限扭矩的關節馬達：與輪軸拓樸一致，保留碰撞及滑行，採用。

決定

有限輪速的賽事路徑使用目前已採用的單向 Revolute 馬達。目標、扭矩預算、損壞輪份額、 停止命令與子步回滾契約以算式表為準。牽引由同一求解步的接觸摩擦限制， 不再將前步牽引讀回當作第二個馬達扭矩上限。無限速的隔離測試入口不代表正式賽事控制器。

後果與影響

外力造成的超速、輪胎打滑與碰撞後未完賽都可能是合理物理結果，不能只按目標轉速判錯。 反向命令對原運動做負功不等於超速主動煞車，也不自動代表電池回充。 扭矩上限與電池輸入功率是不同契約；此決策不宣稱整車能源模型或數值平衡已完成校準。 驗證須包含正反命令、超速滑行、預算分母、停電清除與可重播性；詳細證據由既有議題保存。