D-20260528-01｜route＝貼表面 Hermite spline 模型

背景與驅動力

初版 route＝polyline，曲線靠多點折線逼近；走廊檢核另有 width_mm 與 deviation_mm 兩欄語義重疊（b-soft 實際只用後者、前者空轉）。二輪複審中 B3 經三輪演化：polyline→ 自訂切線 spline→ 貼表面 spline 定版（採業界賽道編輯器慣例）。

考慮過的選項

• polyline 折線逼近：點多才順，創作負擔大。
• 自訂切線 spline（中版）：曲線可順，但點不綁表面，up 軸與浮空段語義未解。
• 貼表面 spline（採納）。

決定

• route 改為依各點 (position, forward) 插值的 Hermite spline，少量點即成順曲線。
• RoutePoint 永遠貼 mesh 表面（±5mm）；forward 約束在表面切線平面（繞 surface normal 的 1 DOF）；up 軸自動 ＝surface normal——banked、翻滾管道、立體迴圈原生支援。
• 飛越段：中間無 mesh 處自然放不了點 →spline 浮空；b-soft 僅當車「在表面」時觸發（物理 contact＋100 ms hysteresis），空中不檢核、重力兜底。
• 新 auto 欄位 auto_route_polyline_3d：Stage 3 等弧長預採樣，runtime b-soft 查最近點用。
• width／deviation 合一：廢 deviation_mm；width_mm＝ 車道全寬，b-soft 邊界 ＝spline 中心線 ± 半寬。
• 起終點統一：廢 StartLine／FinishLine／Waypoint，一律 RoutePoint——RP1 起、RPn 終；open vs fixed＝ 走廊 b-soft 關 ／ 開。
• track.type 改唯讀衍生：由有無走廊（編輯器有無連線）衍生 open／fixed，非獨立選項。現況見 建模參數.md。

後果與影響

Stage 2 編輯器互動（切線把手、加點刪點、旋轉切線）同輪抽離成獨立檔 編輯器操作.md；route[] 順序語義其後由 D-20260612-04 明文改 extras 陣列承載；車頭 ＝−Z 的全域軸向慣例（D-20260612-01）即沿 RoutePoint 前向慣例定錨。fixed 軌的走廊約束與 checkpoint 有序關卡（D-20260525-01）互補，構成防抄近路雙層。