D-20261021-02｜滾輪被包覆內件維持凸 hull¶
2026-10-26 關聯追補：本檔否決的「移除被包覆內件的 collider」已由 D-20261026-01 依成本與行為 量測改為採納（被外圈完整包覆的內件只承載質量、質量性質精確併入 hinge body），凸 hull 退回規則 仍是其前置判定。後果段「公版 tire-01～03 與 roller-01～03 各只 1 個 proxy」已過時：現行公版胎 為 2 個 proxy、導輪為 4 個。
背景與驅動力¶
D-20261020-02 讓 tire／roller 部件的每個判圓 proxy
都烘入 cylinder shape。多件同軸的輪類部件（胎皮包輪轂、滾輪外圈包軸承座與內襯）因此連內件
也成為圓柱 collider：內件被外圈包覆、接觸不到外界，卻仍參與 broadphase 與圓柱窄相。v2 資產樹
下八車彎道 step 比 cylinder 基線再升約 81%–99%（issue 001037，單一重播樣本、未定因），被包覆
的圓柱是其中可直接消除的部分。
考慮過的選項¶
- 移除被包覆內件的 collider：改變部件內的質量份額、材質與磨耗記帳對映，違反「內件保留碰撞、 collider 一顆不少」，棄。
- runtime 判斷包覆關係：違反 admission 信任模型（runtime 不得解析幾何重算），棄。
- 烘焙期只比半徑、讓最大者保留
shape：同軸上下兩段等未被包覆的較小判圓件也會失去圓柱， 外露的滾動面被多邊形化，棄。 - 烘焙期以幾何包覆判定，只讓被包覆的內件退回已烘好的凸 hull 點（採納）。
決定¶
- 同一 tire／roller 部件內，判圓 proxy A 被包覆＝存在另一個判圓 proxy B 滿足：B 的
shape.radiusM大於 A；兩者同軸（兩軸單位向量外積長度 ≤ 1e-6，反向軸視為同軸；A 中心到 B 軸線 的距離 ≤ 10 µm）；A 的軸向區間（中心沿軸投影 ±halfHeightM）落在 B 的軸向區間內（端點容差 10 µm）。被包覆者移除shape，退回判圓分支本來就已烘好的pointsM凸 hull，不重算支撐點。 - 未被包覆的較小判圓件（同軸上下兩段、軸向外露、偏軸或斜軸）保留
shape；半徑並列者互不包覆、 皆保留。非圓 proxy、只有單一判圓件的部件不受影響；collider 數量、材質、質量份額與wearCapacityJ不變。 - 判定全程以確定性 f64 的加減乘除與平方根計算，屬 manifest 推導的一部分，跨 peer 一致。
後果與影響¶
- 公版 tire-01～03 與 roller-01～03 各只 1 個 proxy，shape 無變化，manifest 只隨 D-20261021-01 同批重烘。研究 fixture 的 heavy 胎轂與 heavy 滾輪軸承座、內襯在只比半徑的舊判定下移除 shape；改為包覆判定後是否仍移除取決於 各件的軸向區間，未重新量測。
- 001037 其餘成本歸因（滾輪圓柱對牆接觸與 fitted 半徑改變堆疊軌跡，或旋轉圓柱接觸本身較貴） 仍未定；本決策只移除確定接觸不到外界的圓柱。