D-20261020-01｜輪類滾動面改掛保守 cylinder¶
2026-10-26 關聯追補：「每個 admitted proxy 各建一顆 collider、不合併 collider」已由 D-20261026-01 修訂：tire／roller 部件內被判圓外圈完整包覆的 proxy 只承載質量、不建 collider，質量性質 併入 hinge body；未被包覆的 proxy 仍各建一顆 collider，滾動面改掛 cylinder 的規則不變。
背景與驅動力¶
Stage 3 凸 proxy 的點預算把正圓胎體離散成滾動圓周僅數站的多邊形（公版 speed 胎：視覺網格
圓到 0.15mm，烘焙 hull 的滾動圓周僅 8 站、支撐半徑峰谷 1.85mm＝接觸容差 0.1mm 的 18 倍）。
物理引擎忠實模擬出多邊形輪：無轉向車在平直線即產生 ±25°–37° 蛇行、撞牆放大至垂直頂牆卡死
（000940／000868），單變數隔離證實與場地、牆、solver 全部無關。hinge descriptor 本就烘有
Mount frame 派生的保守 cylinder（halfHeightM／radiusM／centerLocalM／cylinderRotationLocal），
可直接作滾動面的碰撞形狀。
考慮過的選項¶
- 提高 hinge 零件 proxy 圓周站數（16–24 站）：仍是多邊形、只縮小漣波；點數與接觸成本上升，棄。
- 維持現狀、把蛇行當公版特性：漣波 18 倍於容差且頂牆卡死是其下游後果，棄。
- 滾動面改掛烘焙保守 cylinder、非滾動 proxy 維持凸拓樸（採納）。
決定¶
- hinge 零件（tire／roller）的每個 admitted proxy 仍各建一顆 collider；proxy 對 hinge 軸最大半徑
達
radiusM × HINGE_ROLLING_PROXY_RADIUS_RATIO（protocol 常數、初值 0.98）者判定為滾動面， collider 形狀改用 hinge descriptor 的保守 cylinder，pose＝centerLocalM＋cylinderRotationLocal； 材質、質量性質、wearCapacityJ、碰撞群組與事件設定沿用該 proxy，不合併 collider、不改質量分布。 - 非滾動 proxy（hub 等）與其他零件維持逐 convex proxy 拓樸；runtime 不從 mesh 重推圓柱， cylinder 只由烘焙 hinge descriptor 決定。
- 判定在組裝期以烘焙 f64 值計算，為跨 peer 決定性的一部分；snapshot 拓樸鍵原生支援 cylinder。
- 驗證（研究原型 v15616＋正式樹等效）：直線 speed／heavy 5.5s／11.5s 完賽、yaw ≤1.7°、零撞牆 （原為蛇行卡死不完賽）；speed U 180° 彎 13.9s 完賽；Node／Chromium 最終快照逐位元相同； 彎道／接縫／牆接觸全程無核心拒絕、uncertain＝0、接受指標 ≤0.1mm。determinism golden 場景 版本升至 revision-13。
- 已知牽連：縮減 cube 測試 fixture 在全牽引下會後翻翻滾（合法動力學；對應 spec 斷言改量最大 前向行程）；speed 在簡易 O 第一彎停住屬場地導引層議題（與 000902 同族），另案追蹤。
後果與影響¶
- 所有含輪車輛的物理軌跡改變（同樣合格的不同時間線）；pre_launch 無遷移義務，determinism golden 場景升 revision-13、conformance 向量依既有 generate 流程重生。
- 快照位元組與既有錄像／向量不相容；跨 peer 一致性由組裝期 f64 判定與 protocol 常數保證。
- 輪類接觸品質大幅改善（直線零撞牆、拒絕 trial 趨零、接受錨點下降），單車 step 成本變化 在 ±2ms 內；多車成本重量掛 T5 治具，不在本決策範圍。
- 偏航症狀面 000940／000868 隨本決策實作收斂；simple O 彎導引與 000902 另案。