D-20260814-04｜接觸點撞擊與持續剪切傷害¶
背景與驅動力¶
舊碰撞能量只比較 rigid body 質心線速度，平衡轉子的質心在線軸上時會遺漏刀尖 ω×r；能量又
誤配 owner 整車折合質量，使偏心量意外主導旋轉武器傷害。collision-start 也無法描述持續切削。
考慮過的選項¶
- 對旋轉武器直接加倍率：依名稱分類且特殊造型無法泛化，棄。
- 只補接觸點速度、仍配整車質量：高速刀尖可能錯配過大質量，棄。
- 法向接觸點撞擊＋solver 切向耗散雙通道（採納）。
決定¶
- solver 前依 body handle 保存 COM pose、線速度、角速度、effective inverse mass 與 world inverse
inertia；接觸點速度為
v + ω×r。新接觸只取仍在接近的法向速度。 - 撞擊有效質量依 contact normal、inverse mass、world inverse inertia 與接觸臂計算 constraint
effective mass；固定體 inverse 值為 0。能量為
0.5 × mEffectiveNormal × vClose²。 - 每 fixed step 由實際 solver tangent impulse 與接觸點 tangent slip 算
K_SHEAR_DAMAGE_TRANSFER × |impulse| × slipSpeed；低於SHEAR_DAMAGE_MIN_SLIP_MPS不計。 - 兩通道共用實際 collider 材質與 D-20260814-03 的六向接觸面積。tire／roller 對固定場地已有 專用 rolling/slip wear，不重複套一般剪切 fatigue。
- 鈍器、尖端、刀刃、揮刀與旋轉鋸不設類型倍率；差異由幾何、材質、質量／慣量、
ω×r與 solver impulse 自然產生。同車未直接 joint body 也走相同規則。 - 中間量按集中 protocol scale 量化；無可信 point／normal／kinematics即 fail closed，不回退 collider 中心、質心線速度或整車折合質量。collision-start 缺可用 solver 後 manifold 時，以 solver 前 collider 位姿做有界 contact query；manifold 法線與 pre-solver 相對接觸點速度近乎 正交時，退化法線採相對速度方向。裕量與門檻皆為集中 protocol 參數。ledger 每幀可推導， 不新增網路或 SavedState 欄位。
後果與影響¶
平衡轉子也能依刀尖速度造成傷害，持續鋸切與擦牆有能量來源，空轉與卡停則自然降為零。公式 對任意造型一致，平衡調整集中在兩個剪切參數，不需限制 chassis／武器材質或體積設計空間。