歷史記錄 · 2026-11-01¶
重大重構里程碑¶
2026-11-01 ─ 本機測試也顯示效能警告並附顯示設定入口（issue 001174）¶
使用者回報賽中畫面「頓頓的、前進兩步退一步」。逐層量測：公版 urban／jungle 單車每步物理成本（Node 無頭 27.5／21.0 ms）已高於一個 tick，模擬 Worker 只跑到 33.6 步／秒、補步成簇到達；插值層固定落後一步在這種到達 抖動下會追平最新幀而停格再跳；而 local-test 依 D-20261028-04 不取樣、不警告，玩家無從得知裝置跟不上。 2026-11-01 使用者裁決先做呈現層，物理層 CCD 成本另案。
local-test 改與 match 共用同一個 FrameCostMonitor 與同一口徑（engine.step 加對齊幀的 stateHash、saveState），
效能警告橫幅附顯示設定入口；觀戰 replay 維持不警告。視覺插值的目標落後步數改依最近一秒到達事件間隔的 P90
乘進度率換算、夾在 1～4 步，進度率改以視窗樣本最小平方法擬合，落後不足以 0.9 倍重建、超出以 1.1 倍追回。
決策檔：D-20261101-01
2026-11-01 ─ 持續接觸判定的幾何回退（issue 001175）¶
直線上固定頻率的頓挫歸因到 kernel：截斷步的輪胎對地面 piece 在 CCD 子步首「有 manifold、但沒有接觸點」 （narrow phase 的內部邊法線約束把該步的接觸暫時丟掉），持續接觸判定只讀 manifold 接觸點，於是把已貼地的 輪胎判成未貼合、走完整形狀路徑，在 window-start 命中後時序求解器把輪胎連同硬關節相連的底盤整台截停， 整個半幀位移歸零（比值固定約 0.5，每 1～2 秒一次）。持續接觸政策 0 為 259 群、政策 1 與 2 同為 13 群， CCD 子步設 0 後 0 群且軌跡幾乎相同。使用者裁決採最小修正。
kernel 持續接觸判定在直接 pair 與同群鄰 piece 都沒有接觸點時，最後以步首姿態做一次幾何接觸查詢回退
（參考法線經擬法線錐修正；群組規則優先於回退，同日改序重建一次；研究模式場地閘貼牆分段場景的 yaw
分歧＝001178，量測證實與順序無關、另行歸因）；
判面算式與 window-start 規則不變：最初假設的「判面法線修正」量測與凹陷無關，且修正後的法線讓 binding
薄牆治具 diag-blade-split-v60 改掃核心球而穿過開放 trimesh 牆的背面，撤回。重建 WASM 並重烘 golden、
conformance 向量與完賽率基線；主 repo 新增 urban 直線 1500 幀無單步截斷守門，kernel 新增 manifold 無點
仍判持續接觸的單元測試。
決策檔：D-20261101-02
2026-11-01 ─ 場地閘牆格軌跡視界截在在場上幀（issue 001178）¶
持續接觸幾何回退落地後，研究模式場地閘新增三個貼牆紅格（A 10° yaw 差 11°、A 牆端、C control x=-0.6）。 kernel 逐 pair 追蹤重現 A 10°：分段與單顆到第 463 幀位差 0.5 mm、yaw 差 ≤0.015°，第 464 幀起兩版同時衝出 場地末端翻滾才放大；舊 kernel 的單顆集合因截斷混沌在第 296 幀就自散、視界停在離場前，新 kernel 一致到 第 469 幀、視界延伸進翻滾段。使用者裁決改閘視界：自散視界上界改為在場上共同幀，判準值不變，閘設定 describe 新增合成 RunResult 守門。
決策檔：D-20261101-03