歷史記錄 · 2026-10-27

月份索引｜歷史記錄

重大重構里程碑

2026-10-27 ─ 接觸點求解順序對稱化與動態目標持續接觸回復完整形狀 TOI（issue 001075、001082）

無輸入直行的公版車會依世界航向偏航：twist 接觸的 normal 部分是逐點 Gauss–Seidel，先解的點固定多拿負載， 而 manifold 排序基底綁世界軸，左右輪互為鏡像（issue 001075）。001082 原登錄兩案經逐幀讀回屬量測誤判； 真缺陷是 TM 讓動態目標只掃核心球，旋轉薄件端點以 ω·R 掃進 2 mm 動態薄板而穿入或穿過。新 kernel 代 （父代 001050，wasm f2afeeba）以兩個整合參數共識欄位承載：contact_normal_order_policy（1＝2 點精確 2×2、 3 點以上正反兩序平均，biased、relax 與反彈皆適用；逐 SIMD lane 依作用點分類）與 ccd_persistent_contact_policy 新值 2（持續接觸規則只套用固定目標，kinematic／dynamic 目標照父代以完整形狀求 TOI）。由 PHYSICS_CONTACT_NORMAL_ORDER_POLICY = 1、PHYSICS_CCD_PERSISTENT_CONTACT_POLICY = 2 在 bounded profile 後回填， 進快照、immutable world config 與 restore 原子驗證。兩設定取父代值時與父代步進逐位元相同（canonical golden revision-18、公版三場八車 120 幀逐幀狀態雜湊、七個原生場景），快照只多 4 bytes；新 wasm cf640ca2。 kernel 測試：航向依存偏航一次諧波幅圓輪 0.41→0.007°、拖曳武器 0.65→0.011°、雪橇 0.64→0.011°；動態薄目標 210 次集合嚴格穿過 6→0、幀末最大穿入 7.66→0.56 mm（2 mm 板）；守門 105 次 0 穿過。新增常駐單元測試 ccd-dynamic-thin-target-guard.spec.ts（旋轉刃與自旋刀片對動態薄板 84 次，正式 bounded frame）。公版三場八車 （TM→新）截斷 0.27／0.37／0.27%→0.55／0.23／0.47%、world step 平均約 +12–18%；平地 24 航向漂移一次 諧波幅 heavy／control／speed 2.20／4.09／1.63°→0.11／0.75／0.58°；三車三場 30 起跑完賽 120→136/270（翻覆 27→20、 掉頭 16→14）；001081 C 弧牆絕對判準窗長 0／0／0／0／1／0→0／1／30／0／0／1。canonical golden、conformance 快照雜湊、分段品質閘與效能預算的新值待維護者核可後更新。

決策檔：D-20261027-01、D-20261027-02

2026-10-27 ─ 段縫品質閘斜向 45° 兩格改用寬車道治具

D-20261026-02（持續接觸改掃核心球）後，車速回到 指令值 2.5 m/s，碰牆比先前約 1.6 m/s 時提早。在車道半寬 1 m 的直線場地上，B 地面「斜向 45°」（騎縫格） 的判準窗只剩 50 幀，「斜向 30° 不壓縫（替代 45°）」只剩 38 幀，都低於判準窗下限 60 幀。兩格改用車道 半寬 3 m 的直線場地（場地半寬 3.6 m，小於 8 m 地面格，縱向格線仍只有 x=0 一條）。不壓縫格恢復 45°， 起點改為 x=0.15、z=−1。實測判準窗：騎縫格常駐 CI 與研究閘都是 117 幀（第 18 幀碰縫、第 118 幀碰牆）； 不壓縫格兩種模式都是 93 幀（第 93 幀碰牆），窗內全部樣本未碰地面縫（研究閘最早碰縫在第 199 幀）。 判準數字、golden 與門檻都不變，其他 B 格治具不變 （D-20261021-01）。

2026-10-27 ─ 場地地面節點共用 Draco 量化網格，jungle-mud 改 v9（issue 001086、001084）

canonical 壓縮原本逐 mesh 做 14 bit 位置量化，各節點的原點與步長不同，原本共面的相鄰地面塊在接縫處 解碼成不同高度：公版 jungle 路面塊頂面 authoring 皆為 −1.2，canonical 後落在 −1.20019～−1.19979，接縫 台階最大 0.38 mm（snowy 0.12 mm、urban 0.15 mm）；16 mm 胎越縫會被頂出偏航與單幀衝量（issue 001086）。 改為：嵌入 track manifest 的 GLB 中，牆條帶與 entity 以外的靜態節點共用一組量化網格（原點與範圍取這些 節點頂點的聯集、步長不超過 2^-11 m），相同座標解碼成逐位元相同的值；牆條帶仍逐 mesh 量化，歸屬容差 推導不變；零件不受影響（24 顆零件壓縮輸出與出貨位元組逐位元不變）。三場重烘後接縫台階皆為 0，bytes 增加 約 5–10 KB。權威見 場地。

同批 jungle-mud 改用 v9 authoring（issue 001084）：護欄上游端原為迎向車流的 60 mm 平切鈍端，且 RP5 彎與 RP7–9 彎護欄之間留有同側口袋，造成 17.0 m 與 64.6 m 兩處固定卡點。v9 讓三條護欄上游端由崖腳線以 1.94 m、1:27.7 漸變導入，並把兩段同側護欄合併為連續的 Rail_Bend2_3；其餘幾何不變，空氣牆與隱形障礙格 皆為 0。公版場地生成器規範同步新增「上游端不得迎向車流成鈍端」「同側相鄰導引面不留橫向口袋」，並把 崖前垂直護欄擴大到所有可能被貼側的路段（只約束公版場地，不進 admission）。三車三場 30 起跑完賽 136→139/270；jungle heavy 18→26/30，17.0 m 與 64.6 m 正面卡停 heavy 12→0、control 5→0。八車成本 jungle P95 約 90→112 ms、拒絕幀 289→358（僅 001086 時為 125 ms、317），效能門檻與判準未改。

2026-10-27 ─ jungle-mud 改 v10：兩側崖腳全程垂直護欄（issue 001084）

v9 的護欄只在四個彎道外側，直線段與彎道之間的側邊仍是 70° 裸崖，與公版導引面規範「可能被貼側的路段都加 垂直導引面」不符。v10 改為左右各一條連續護欄（Rail_Left／Rail_Right），從起點溝口延伸到終點溝口；截面與環 位置沿用 v9（v9 三條護欄的完整截面環在 v10 中逐位元保留），兩端溝口由崖內以 1.94 m、1:27.7 漸變導入。 全程沒有其他上游端，因此沒有鈍端，也沒有同側口袋；其餘 109 個節點與 v9 逐位元相同，空氣牆與隱形障礙格皆為 0。canonical 437,256→480,488 B（公版 jungle 預算 512,000 B）。同一 bundle 三車三場 30 起跑完賽 139→149/270 （snowy、urban 不變；jungle speed 0→5、heavy 26→29、control 2→4），jungle 翻覆 9→7、掉頭 8→7。八車成本 jungle P95 約 115→96 ms、拒絕幀 358→290，效能門檻與判準未改。

2026-10-27 ─ 快照去靜態場地與取消正規化研究：saveState 純讀取、rollback 本機信任載入（issue 001074、001091）

RollbackEngine.step 每幀先 saveState 再 step。研究（八車三場、wasm cf640ca2）顯示 saveState 的 18–27 ms 中，原生 take／restore 只占 1–2 ms，其餘是「以剛產生的快照經完整驗證路徑重建 live world」的 正規化（collider 拓樸與幾何讀回、質量重算核對、runtime hash 重算）。取消正規化後，六個場景各 600 幀的 三種跑法（不中斷、每幀 save→load→step、每 37 幀 load）逐幀 state hash 與原生快照 sha256 全部逐位元相同， 與原做法的逐幀 hash 鏈也相同，正規化不改變任何軌跡。

改為：saveState 純讀取，回傳 branded 型別 OwnSavedState 並在引擎執行期登記同一份參照；新增 loadOwnState 只接受本引擎目前世界自產、未複製的快照，跳過原生拓樸、幾何、質量與 runtime hash 核對， envelope 驗證與原子替換語意不變。rollback 從 StateBuffer 載入自產快照時用它，catch-up 重置留下的外來 快照、catch-up sync-response 與觀戰 checkpoint 仍走 loadState 完整驗證；複製、型別斷言偽造品牌或 世界重建前的快照一律拒絕。runtimeStateHash 仍每次計算。SavedState bytes 格式不變。決定性改由快照 無損守門保證：snapshot-lossless 三向比較（逐幀 state hash、完整 SavedState 與原生快照 sha256），Node 與 Chromium 各一份，預設跑 snowy-mixed8（技能、發射、損毀、細分停損皆有覆蓋），O4_SNAPSHOT_LOSSLESS_FULL=1 跑公版三場 × mixed8／heavy8。canonical golden 與 conformance 不變。

決策檔：D-20261028-01

2026-10-27 ─ catch-up 快照單包上限調至 8 MiB（issue 001091）

公版 urban-heavy8 的 SavedState 從第 186 幀起超過 4 MiB 上限，最大 4,453,009 B；觀戰 checkpoint 的 base64url JSON 也超過舊上限。短期把 SYNC_SNAPSHOT_MAX_BYTES 調為 8,388,608，衍生值同步：race raw packet 8,388,992、每 peer ingress byte bucket 8,454,528、verified queue 8,454,144、觀戰 replay wire 11,250,347、觀戰 source ingress burst 12,298,923、catch-up offer 全域配額 128 MiB（8 × 2 × 8 MiB，不變式 不變）。靜態場地每碰撞三角約占 164–182 B，8 MiB 在八車下約容得下 4 萬個碰撞三角；UGC 場地上限 50 萬 三角仍遠超任何合理單包上限，治本為靜態場地不進快照（另立 ADR）。新增整合測試以 urban-heavy8 實際 超過舊上限的快照走完 sync-response 與觀戰 checkpoint 編解碼，並以完整驗證載入。權威見 network.md。