歷史記錄 · 2026-10-21¶
重大重構里程碑¶
2026-10-21 ─ 場地碰撞體分段與邊界法線機制（issue 001038／001042；PhysicsManifest v3）¶
八車 step 成本的主體是 hard CCD 對場地 trimesh 的 TOI 掃掠，與單顆 collider 的三角數近似線性；
三個 60 分公版場地（單 solid region、牆地不分）八車每幀約 10 秒。正式管線把每個 solid region
切成 piece：作者以 root extras collision.wall_strips 宣告牆條帶的截面環序列（finalizer 只驗不推，
三角須全數落在相鄰兩環的楔形內，否則 Stage 3 拒收），其餘 solid 依 ground_cell_m（6–16、預設
8 m）的 XZ 格分塊。vendored Rapier fork 兩代重建加入三個 kernel 機制：牆段邊界邊夾成唯一鄰面
法線、地面塊鬼三角只進擬法線、同一 piece group 跨 contact pair 合併 manifold；兩機制關且無 group
時與 revision-14 golden 逐位元同。PhysicsManifest 2→3（track collision 必填、v2 拒收）、公版
27 顆重烘、determinism golden 升 revision-15、conformance 只改一個 snapshotSha256。研究層同場次
八車 step P95（單顆→地面分塊）：u8 256–292→57–62 ms、urban v6 1056–1108→71–79 ms、snowy v4
1993–2659→97–99 ms、jungle v5 540–548→112–132 ms；牆宣告為選配。三治具品質閘與成本守門入測試，
殘餘限制登錄 001046–001053。
決策檔：D-20261021-01
2026-10-21 ─ 滾輪被包覆內件維持凸 hull（issue 001037）¶
同一 tire／roller 部件內有多個判圓 proxy 時，只有 radiusM 最大者（並列皆留）保留烘焙 cylinder
shape，半徑較小的判圓 proxy（規則只比 radiusM）退回已烘好的凸 hull 點，免得接觸不到外界的內件也付圓柱窄相成本；
collider 數量、材質與質量份額不變。公版 tire／roller 各只 1 個 proxy，shape 無變化；研究 fixture
的 heavy 胎轂與 heavy 滾輪軸承座、內襯移除 shape。
決策檔：D-20261021-02