歷史記錄 · 2026-10-20¶
重大重構里程碑¶
2026-10-20 ─ 輪類滾動面改掛保守 cylinder（issue 001031；000940／000868 偏航根因）¶
公版正圓胎體被 Stage 3 凸 proxy 離散成滾動圓周僅 8 站的多邊形（支撐半徑峰谷 1.85mm＝接觸 容差 18 倍），造成無轉向車平直線蛇行與頂牆卡死；單變數隔離證實與場地、牆、solver 無關。 滾動面改掛 hinge descriptor 既有的烘焙保守 cylinder，非滾動 proxy 維持凸拓樸，材質、質量與 磨耗記帳不變；判定門檻入 protocol 常數。直線 speed／heavy 轉為 5.5s／11.5s 完賽、yaw ≤1.7°， Node／Chromium 最終快照逐位元一致；determinism golden 升 revision-13。
決策檔：D-20261020-01
2026-10-20 ─ 旋轉面形狀分類移至烘焙期（issue 001034／001035；PhysicsManifest v2）¶
D-20261020-01 的 runtime 半徑比例啟發式無法忠實支援作者意圖的非圓旋轉面（方輪被誤掛內切
圓柱、齒盤齒尖被固定 26 向量化切除、連續旋轉 entity 的 collider 是 AABB「旋轉方箱」）。分類
移至烘焙期：derive 在量化前的全解析度網格對族軸做 64 向徑向支撐判圓（容差入 protocol 常數
ROLLING_SURFACE_ROUNDNESS_EPSILON_M），判圓的 proxy 烘入 shape cylinder（擬合外緣半徑取代
AABB 投影）、非圓滾動 proxy 改保角支撐量化（hull 圓周站落在 authored 角點）；三族＝tire／
roller（Mount +X）、武器單體 revolute rotor（actuator 軸）、連續 360° 旋轉 kinematic entity
（rotation_axis）。runtime 只讀標記，刪除 0.98 啟發式常數。PhysicsManifest 版本 1→2、公版 27
顆單批重烘（active 武器 wire 同批重算）；傷害計帳維持碰撞事件制——齒＝離散高衝擊、平滑盤＝
低傷害推擠為設計語意。公版 6 輪全判圓（fitted 與 AABB 投影差 9–165µm）、weapon-02 rotor 判
非圓（4 角剖面保角 hull）；determinism golden 升 revision-14（state hash 與 revision-13 逐位元
同、Node／Chromium 核對）、conformance 向量零增量。
決策檔：D-20261020-02