歷史記錄 · 2026-10-18¶
重大重構里程碑¶
2026-10-18 ─ 依維護者授權自檢後修復滾阻模型（issue 000918）¶
純滾動的接觸滑速為零，舊模型不能提供滾阻。改以成對角衝量抑制接觸切平面輪軸上的 相對角速度，使用雙方有效逆慣量限制停止量，磨耗取實際相對耗散。 此處記錄模型決策；完整車輛、跨執行環境與效能驗收仍須完成，不代表整體目標完成。
決策檔：D-20261018-01
2026-10-18 ─ 單向有限扭矩輪軸馬達契約（issue 000877）¶
核對正式輪軸已使用單向有限扭矩馬達，將仍描述舊直接衝量的契約同步為相對底盤轉速。 保留外力超速與滑行，不要求多車碰撞後必須完賽；補上超速、預算分母及停電清除回歸。
決策檔：D-20261018-02
2026-10-18 ─ 接受子步時間作功與區域耗能（issue 000944）¶
確立輪組滑移熱與磨耗使用接受物理子步的時間邊界作功，不再以整步衝量乘步末滑速。 同碰撞對保留有號撤回後才取非負耗散，按實際材質區域記帳，並保存前幀分配結果以供重播。 候選已完成有限控制、完整物理回歸及跨執行環境存檔重播；正式採用與整體效能評估仍待完成。
決策檔：D-20261018-03